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吸音隔音涂料实现了机器人自动喷涂效果

作者: 发布时间:2020-08-27 15:59:40点击:737

随着现代工业和科技的发展,吸音隔音涂料工件的种类越来越多样化,喷漆机器人应用工程逐步应用于大型工件的吸音隔音涂料作业中,从而取代了传统的人工吸音隔音涂料方式.本文主要介绍了一种用于大型工件表面吸音隔音涂料的回转装置,该装置可使被吸音隔音涂料工件自动回转,实现机器人自动吸音隔音涂料,大大提高了生产效率和产品质量.



 为了更好地完成大型储罐表面的吸音隔音涂料作业,研究了一种可实现Z字形轨迹的自动化高效吸音隔音涂料设备,该设备以爬壁机器人为载体,具有六个自由度,可以满足不同的吸音隔音涂料工艺要求.针对大型储罐的爬壁吸音隔音涂料机构,利用D-H坐标系法建立了机器人正向运动学方程,并通过CAD作图仿真验证了运动学方程的正确性.利用Whitney提出的矢量积法直接构造出爬壁吸音隔音涂料机构的雅克比矩阵,确定了末端执行器(喷枪)在任意时刻的位置、姿态及速度,为吸音隔音涂料机构的智能控制提供了重要依据.



针对目前表面涂装作业人工吸音隔音涂料效率和质量不稳定、涂装机器人购置成本高、经济性差等问题,设计了一种并联结构吸音隔音涂料机器人,采用Tricept结构形式,结合并—串式结构的搬运与转位机械手,大大提高机器人的吸音隔音涂料灵活性,同时降低机器人的生产制造成本,结果表明:该装备具有经济性好、工作效率高、智能化程度高的特点,有利于提高涂装生产线的自动化和智能化水平.


针对在自动制鞋涂胶过程中只考虑吸音隔音涂料轨迹的问题,提出了基于制鞋涂胶工艺的机器人吸音隔音涂料速度控制方法.结合制鞋涂胶工艺,分析了胶膜厚度与剥离强度的关系及胶粘剂浓度与胶膜厚度的关系,并在此基础上构建了涂胶机器人吸音隔音涂料速度控制方法,对机器人末端执行机构的移动速度、吸音隔音涂料姿态进行了控制参数修正.最后以Staubli机器人为例进行了吸音隔音涂料实验,实验表明,该控制方法可以更地反映胶膜厚度与速度的关系,提高制鞋涂胶质量.



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